eval_test_5

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，由LeRobot创建。它包含一个完整的机器人任务执行序列，总帧数为1426帧，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，可能表示这是一个跟随或模仿任务。数据集的特征包括：动作数据（包含6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6个关节位置）、图像观测（顶部和前置摄像头视频，分辨率均为480x640，3通道彩色视频，使用AV1编码）、时间戳、帧索引、任务索引和剧集索引。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务的研究和开发。

This is a robotics dataset created by LeRobot for robot learning applications. It encompasses complete sequences of robotic task executions, with a total of 1426 frames at a frame rate of 30 fps. The robot platform is so_follower, which likely denotes a follow or imitation learning task. Key features of the dataset include: action data containing 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); state observations that replicate the 6 joint positions from the action data; image observations captured by top and front-facing cameras, which are 3-channel color videos with a resolution of 480×640 and encoded using the AV1 format; and timestamps, frame indices, task indices, and episode indices. The structured data of the dataset is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. This dataset is suitable for research and development work related to robotic control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概况

• 数据集名称: Jakub1210/eval_test_5
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数: 1426
• 总任务数: 1
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据集划分: 仅包含训练集，切分为 0:1 (即全部数据用于训练)

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机械臂动作：肩部水平/垂直、肘部、腕部弯曲/旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	观察到的机器人状态，与动作维度相同
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，AV1编码，30fps
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化入口

• 提供交互式可视化工具，访问地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Jakub1210/eval_test_5