eval_model-test-5

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。它包含来自UR机器人的数据，具体包括机器人的7维关节动作（如肩部旋转、肩部提升、肘部、腕部1、腕部2、腕部3和夹爪关节）和7维状态观察（关节位置）。此外，数据集提供了来自手腕和侧面摄像头的图像观察，每帧图像分辨率为480x640，包含3个通道（RGB）。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集结构包括时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据，适用于机器人学习和强化学习任务。

原始信息汇总

• 数据集名称：eval_model-test-5
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• Codebase 版本：v3.0
• 机器人类型：UR（通用机器人）
• 总集数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

• 动作 (action)：
  • 数据类型：float32
  • 维度：7
  • 包含：shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint, gripper_joint
• 观察状态 (observation.state)：
  • 数据类型：float32
  • 维度：7
  • 包含：与动作相同的7个关节
• 观察图像 (observation.images)：
  • wrist：
    • 数据类型：video
    • 尺寸：480 x 640 x 3
  • side：
    • 数据类型：video
    • 尺寸：480 x 640 x 3
• 时间戳 (timestamp)：
  • 数据类型：float32
  • 维度：1
• 帧索引 (frame_index)：
  • 数据类型：int64
  • 维度：1
• 剧集索引 (episode_index)：
  • 数据类型：int64
  • 维度：1
• 索引 (index)：
  • 数据类型：int64
  • 维度：1
• 任务索引 (task_index)：
  • 数据类型：int64
  • 维度：1

配置

• 配置名称：default
• 数据文件：data/*/*.parquet