clean_up_table_v2_full

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含双手机器人（yam_bimanual）的数据，共有181个片段、141918帧和6个任务。数据集包括状态观测、动作以及来自头部、左手腕和右手腕摄像头的视频观测。数据以parquet文件格式存储，视频为mp4格式，分辨率为720x1280，帧率为30fps。This dataset is a robotic dataset created using LeRobot, containing data from a dual-arm robot (yam_bimanual). It comprises 181 segments, 141918 frames, and 6 tasks. The dataset includes state observations, actions, and video observations from the head, left wrist, and right wrist cameras. The data is stored in Parquet file format, while the videos are in MP4 format with a resolution of 720 × 1280 and a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: clean_up_table_v2_full
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总任务数: 6 个
• 总片段数（episodes）: 181 个
• 总帧数（frames）: 141,918 帧
• 总视频数: 543 个
• 总数据块（chunks）: 1 个
• 帧率（fps）: 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 划分: 训练集（train）包含全部 181 个片段（索引 0 至 180）

机器人类型

• 机器人型号: yam_bimanual（双臂机器人）

数据特征（Features）

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 32 维
• 命名参数（按顺序）:
  • 左侧位置与旋转（6D）：left_pos_x, left_pos_y, left_pos_z, left_rot6d_0~5
  • 右侧位置与旋转（6D）：right_pos_x, right_pos_y, right_pos_z, right_rot6d_0~5
  • 夹爪：left_gripper, right_gripper
  • 关节角度（各6个）：left_joint_0~5, right_joint_0~5

动作（action）

• 数据类型: float32
• 维度: 32 维
• 命名参数: 与观测状态完全一致（对应动作指令）

观测图像（observation.images）

• 头部摄像头（head）: 视频，分辨率 1280×720，3通道，H.264编码，帧率30fps
• 左腕摄像头（left_wrist）: 视频，分辨率 1280×720，3通道，H.264编码，帧率30fps
• 右腕摄像头（right_wrist）: 视频，分辨率 1280×720，3通道，H.264编码，帧率30fps

其他辅助特征

• timestamp: 时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index: 片段索引，int64，形状 [1]
• index: 全局索引，int64，形状 [1]
• task_index: 任务索引，int64，形状 [1]

引用

• 当前未提供 BibTeX 引用信息。