AkshitMajorProjectMIR1_session_v2_7_20260708_132934
收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于机械臂学习任务。它包含6个episodes，总计3922帧，帧率为30fps。数据特征包括：动作（action）和状态观测（observation.state），均为6维浮点数组，对应机械臂的肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观测图像包括顶部摄像头（observation.images.top）和腕部摄像头（observation.images.wrist）的视频数据，分辨率为480x640，3通道，使用av1编码；此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集以parquet和mp4格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB，适用于机器人强化学习或模仿学习任务。
This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, specifically designed for robotic arm learning tasks. It contains 6 episodes, totaling 3922 frames with a frame rate of 30fps. Data features include: action and observation.state, both as 6-dimensional float arrays corresponding to the robotic arms shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position; observation images include video data from a top camera (observation.images.top) and a wrist camera (observation.images.wrist), with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded using av1; additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices are included. The dataset is stored in parquet and mp4 formats, with a total data size of 100MB and video size of 200MB, suitable for robot reinforcement learning or imitation learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称：AkshitMajorProjectMIR1_session_v2_7_20260708_132934
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：6 个片段
- 总帧数：3922 帧
- 总任务数：1 个任务
- 数据分块：每块 1000 帧
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
数据特征
动作（action）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 维度名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 维度名称：与动作相同（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）
图像观测 - 顶部摄像头（observation.images.top）
- 数据类型：视频
- 分辨率：480×640 像素，3 通道
- 视频编码：AV1，yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 非深度图：是
图像观测 - 腕部摄像头（observation.images.wrist）
- 数据类型：视频
- 分辨率：480×640 像素，3 通道
- 视频编码：AV1，yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 非深度图：是
其他特征
- timestamp：float32，形状 [1]
- frame_index：int64，形状 [1]
- episode_index：int64，形状 [1]
- index：int64，形状 [1]
- task_index：int64，形状 [1]
数据存储路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据划分
- 训练集：片段 0 到 5（共 6 个片段）
引用信息
- BibTeX：暂无提供
