so101_lift_the_cube

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人执行提升立方体任务的观测和动作数据。数据包括6维动作（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置）和状态，以及来自顶部、侧面和手腕摄像头的640x480视频图像，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，共2个片段，900帧，单个任务，数据以parquet和mp4格式存储。This dataset is created using LeRobot and contains observation and action data of a robot performing a lifting cube task. The data includes 6-dimensional actions (shoulder joint, elbow joint, wrist joint, gripper position) and states, along with 640x480 video images from top, side, and wrist cameras at 30fps. The robot type is so_follower, with 2 episodes, 900 frames, a single task, and data stored in parquet and mp4 formats.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：so101_lift_the_cube
• 创建工具：由 LeRobot 创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：2
• 总帧数（Frames）：900
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据划分

• 训练集：包含全部 2 个片段（索引 0:2）

数据特征（Features）

动作与状态（Action / Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 特征名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测（Observation Images）

包含三个摄像机视角，均为视频数据：

• 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
• 视频编码：AV1（av1），像素格式 yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 三个视角：
  • observation.images.top（顶部视角）
  • observation.images.side（侧面视角）
  • observation.images.wrist（腕部视角）

其他特征

• timestamp：时间戳（float32，形状 1）
• frame_index：帧索引（int64，形状 1）
• episode_index：片段索引（int64，形状 1）
• index：索引（int64，形状 1）
• task_index：任务索引（int64，形状 1）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（SO-101 机械臂）

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他说明

• 引用信息：暂无文献引用（BibTeX 待补充）