open_drawer_2_20260722_145057

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，特别是打开抽屉的操作。数据集包含20个片段，总计8359帧，帧率为每秒30帧。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、前视图和顶视图的图像观察（分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集用于训练或评估机器人控制模型，支持多模态输入（如关节状态和视觉信息）。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This dataset was created by LeRobot, focusing on robotics tasks, particularly drawer-opening operations. It comprises 20 segments with a total of 8359 frames, at a frame rate of 30 frames per second. The dataset features include robot joint actions (positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (identical joint positions to the corresponding actions), visual observations from the front view and top view (480x640 resolution, 3-channel, with AV1 video encoding), as well as metadata such as timestamps, frame index, segment index, sample index, and task index. The robot type is so_follower. This dataset is designed for training or evaluating robot control models, and supports multimodal inputs including joint states and visual information. The data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：open_drawer_2_20260722_145057
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 视频格式：MP4 文件
• 帧率：30 FPS
• 数据总量：
  • 总片段数：20
  • 总帧数：8359
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB
• 数据划分：
  • 训练集：片段 0 至 19（"train": "0:20"）

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	[6]	观测状态，与 action 相同的6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4