wipe-coffee-with-sponge_20260616_164822

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: wipe-coffee-with-sponge_20260616_164822
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总片段数 (total_episodes): 51
• 总帧数 (total_frames): 28,200
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 帧率 (fps): 15
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小 (chunks_size): 1,000
• 数据分割: 仅包含训练集 (train: 0-51)

机器人配置

• 机器人类型: so_follower
• 动作空间: 6维浮点向量，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观测状态: 与动作空间相同的6维浮点向量

观测图像

• 视角: 包含两个摄像头视角
  • observation.images.side (侧视图)
  • observation.images.up (上视图)
• 图像规格: 每个视角分辨率为 480×640 像素，3通道彩色图像 (RGB)
• 视频编码: AV1 (av1)，像素格式 yuv420p，帧率 15 fps，无音频

其他特征

• 时间戳: 浮点类型，形状为 [1]
• 帧索引: 整数类型，形状为 [1]
• 片段索引: 整数类型，形状为 [1]
• 索引: 整数类型，形状为 [1]
• 任务索引: 整数类型，形状为 [1]

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4