so101_duster_whitetable

该数据集是由LeRobot创建的机器人学数据集，专为机器人控制和学习任务设计。数据内容包括机器人的动作（例如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的位置信息）以及来自腕部和前部摄像头的图像观测（视频格式，分辨率为480x640，帧率为30fps）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有17个episodes，6611帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，以parquet格式存储。机器人类型为so_follower，适用于训练机器人控制模型。This dataset is created by LeRobot for robotics control and learning tasks. It includes robot actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (same positional information as actions), and image observations from wrist and front cameras (in video format, with a resolution of 480x640 and 30fps). Additionally, it contains metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. There are a total of 17 episodes, 6611 frames, with data file size of 100MB and video file size of 200MB, stored in parquet format. The robot type is so_follower, suitable for training robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_duster_whitetable
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，视频为 MP4 格式。
• 数据存储路径: data/*/*.parquet，视频存储在 videos/ 目录下。
• 数据配置: 默认配置名为 default。

数据特征

数据集共包含 9 个特征，具体如下：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含 6 个关节位置。
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，包含 6 个关节位置。
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，像素格式为 yuv420p，编码为 av1。
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前部摄像头图像，像素格式为 yuv420p，编码为 av1。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	回合索引。
index	int64	(1,)	索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。

统计数据

• 总回合数: 17
• 总帧数: 6611
• 总任务数: 1
• 数据集文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 共 17 个回合，对应索引范围 0:17。