sim_grabette_grasp_recover

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，采用LeRobot框架定义的数据结构，适用于机器人相关任务，如动作控制或环境交互。

原始信息汇总

数据集概要

• 名称: sim_grabette_grasp_recover
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, sim, grabette, grasp
• 创建工具: LeRobot

数据集详情

• 机器人类型: openarm_gripette_sim
• 总示范片段数: 250
• 总帧数: 50,469
• 任务数量: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据集结构

分割

• 训练集: 片段索引 0 到 249（共250个片段）

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

• observation.images.cam0: 相机图像，类型为视频，形状为 (3, 720, 960)，编码为 H.264，帧率30 FPS。
• action: 动作指令，类型为 float32，形状为 (8,)，包含位置 (x, y, z)、姿态 (ax, ay, az) 以及末端执行器控制 (proximal, distal)。
• timestamp: 时间戳，float32，形状 (1,)。
• frame_index: 帧索引，int64，形状 (1,)。
• episode_index: 片段索引，int64，形状 (1,)。
• index: 索引，int64，形状 (1,)。
• task_index: 任务索引，int64，形状 (1,)。