eval_ID_Box_5-4

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学习数据集，包含10个训练集片段，总计17668帧数据，帧率为30fps。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集包含以下特征：动作数据（7维浮点数组，包括线性速度、角速度和夹爪位置）、观测状态（7维浮点数组，表示机器人位姿）、来自三个摄像头的视频观测（分辨率分别为720x720和720x1280，RGB格式，无音频），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集适用于机器人控制、视觉导航等任务，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述：cupnb/eval_ID_Box_5-4

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成

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数据集规模与结构

项目	数值
总片段数 (Episodes)	10
总帧数 (Frames)	17,668
总任务数 (Tasks)	1
数据块大小 (Chunks)	1,000 帧/块
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
数据分割	训练集：片段 0~9 (所有数据)

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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数据集特征 (Features)

1. 动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 字段名称:
  • linear_x.vel, linear_y.vel, linear_z.vel (线速度)
  • angular_x.vel, angular_y.vel, angular_z.vel (角速度)
  • gripper.pos (夹爪位置)

2. 观察 - 状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 字段名称:
  • pose.x, pose.y, pose.z (位置)
  • pose.quat_x, pose.quat_y, pose.quat_z, pose.quat_w (四元数姿态)

3. 观察 - 图像 (observation.images)

相机名称	分辨率 (H×W×C)	视频编码	帧率	色彩格式
camera1	720 × 720 × 3	AV1	30 FPS	yuv420p
camera2	720 × 1280 × 3	AV1	30 FPS	yuv420p
camera3	720 × 1280 × 3	AV1	30 FPS	yuv420p

• 深度图: 否
• 音频: 无

4. 其他字段

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

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关键信息摘要

• 机器人类型: ros2
• 代码版本: v3.0
• 任务总数: 1
• 全部片段的划分: 仅包含训练集 (train: 0:10)
• 图像输入: 三路摄像头 (一路 720×720，两路 720×1280)，均为彩色视频
• 动作输出: 7维连续控制 (6维速度 + 夹爪位置)
• 状态观测: 7维 (3维位置 + 4维四元数)