so101_vials_pilot_20260720_151630

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人操作数据集，专门用于so_follower类型机器人。数据集包含5个总集（episodes），共4490帧，以30fps的帧率记录。数据包括机器人的动作（action）和观察状态（observation.state），动作涉及6个自由度：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观察状态包括来自腕部和前部摄像头的视频数据，视频分辨率为480x640，格式为AV1编码，无音频。数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以.parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和控制任务。This dataset is created using LeRobot and is a robot operation dataset specifically designed for so_follower type robots. It contains 5 episodes, totaling 4490 frames, recorded at 30fps. The data includes robot actions (action) and observation states (observation.state), with actions involving 6 degrees of freedom: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Observation states consist of video data from wrist and front cameras, with a resolution of 480x640, encoded in AV1 format without audio. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. Data is stored in .parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_vials_pilot_20260720_151630
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建方式：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 格式：Parquet 文件（数据），MP4 视频文件
• 帧率（FPS）：30
• 总集数：5
• 总帧数：4490
• 总任务数：1
• 数据存储：分块（chunk），每块最大 1000 帧
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.wrist	视频	480 x 640 x 3	腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS，无音频
observation.images.front	视频	480 x 640 x 3	前置摄像头图像，AV1编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集：0 到 5（共5集）