dataset_env_WALL15_task_avoidwallpickcube_aroudleft_epi_10_ctrl_cartesian

该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人学习和控制任务。数据集基于panda机器人，包含10个完整的情节（episodes），总计1890帧数据，涉及一个具体任务（推测为'避免墙壁拾取立方体并左转'）。数据以parquet文件格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据特征包括观察部分：主摄像头和手腕摄像头的视频（分辨率256x256，3通道，帧率15fps），机器人状态（如笛卡尔坐标（6维）、夹爪状态（1维）、关节角度（7维）和目标状态（6维）），以及动作数据（7维浮点数，包括位置、姿态和夹爪控制）。此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人视觉、运动控制和强化学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学习（robotics）的 LeRobot 格式数据集，名为 dataset_env_WALL15_task_avoidwallpickcube_aroudleft_epi_10_ctrl_cartesian，由 cbrian 用户上传至 Hugging Face。数据集基于 Franka Emika Panda 机器人，在仿真环境中执行一项特定任务：绕过左侧墙壁并抓取立方体（avoidwallpickcube_aroudleft），采用笛卡尔空间控制方式。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 数据集大小：
  • 数据文件总大小：约 100 MB
  • 视频文件总大小：约 200 MB
• 帧率：15 FPS（视频录制帧率 30 FPS，存储帧率 15 FPS）
• 总片段数 (Episodes)：10（全部用于训练，无验证/测试集划分）
• 总帧数：1890
• 总任务数：1

数据特征 (Features)

该数据集包含丰富的观测、状态与动作信息，所有数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。具体特征如下：

特征名	数据类型	形状	含义
observation.images.primary	video（AV1 编码）	(256, 256, 3)	主摄像头 RGB 图像（分辨率 256x256，3 通道）
observation.images.wrist	video（AV1 编码）	(256, 256, 3)	腕部摄像头 RGB 图像（分辨率 256x256，3 通道）
observation.state.cartesian	float32	(6,)	笛卡尔空间末端执行器位姿（x, y, z, roll, pitch, yaw）
observation.state.gripper	float32	(1,)	夹爪开合状态
observation.state.joints	float32	(7,)	7 个关节的关节角度（joint_0 ~ joint_6）
observation.state.target	float32	(6,)	目标位姿（target_x ~ target_yaw）
observation.state	float32	(20,)	完整状态向量，包含上述所有状态（cartesian，gripper，joints，target）
action	float32	(7,)	机器人动作，包含笛卡尔位姿增量（x, y, z, roll, pitch, yaw）及夹爪动作
timestamp	float32	(1,)	数据帧时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块：每个分块最大 1000 帧（chunks_size=1000）

数据集用途

该数据集适用于机器人模仿学习、强化学习等场景，特别是针对 避开障碍物并抓取目标物体 的精细操作任务，且提供了从笛卡尔空间到关节空间的完整状态表示，便于多种控制策略的训练与评估。