omx_case_to_mug_20260710_175217

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。它包含15个总集数和8561个总帧数，数据以parquet格式存储。数据集特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置），观测状态（同样6个关节位置），以及来自顶部和手腕摄像头的图像观测（视频格式，分辨率480x640，30帧/秒，RGB通道）。此外，还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为omx_follower，数据集主要用于机器人学习和控制任务，如视觉运动策略训练。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot. It contains a total of 15 episodes and 8561 frames, stored in parquet format. The dataset features include: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation states (the same 6 joint positions), and image observations from top and wrist cameras (video format, resolution 480x640, 30 frames per second, RGB channels). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is omx_follower, and the dataset is primarily used for robot learning and control tasks, such as visual-motor policy training.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: omx_case_to_mug_20260710_175217
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构与规模

• 总集数 (total_episodes): 15
• 总帧数 (total_frames): 8561
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据文件格式: Parquet (位于 data/*/*.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 划分 (splits): 训练集 (train) 包含所有15个片段 (0:15)

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作信号，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的6个自由度位置
observation.state	float32	[6]	观察状态，与动作相同的6个自由度位置
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部视角图像 (高度480x宽度640，3通道，帧率30fps，编码格式av1)
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部视角图像 (高度480x宽度640，3通道，帧率30fps，编码格式av1)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: omx_follower

动作与状态空间

动作和状态空间均包含6个维度，对应以下自由度名称：

• shoulder_pan.pos (肩部旋转)
• shoulder_lift.pos (肩部抬升)
• elbow_flex.pos (肘部弯曲)
• wrist_flex.pos (腕部弯曲)
• wrist_roll.pos (腕部旋转)
• gripper.pos (夹爪位置)