eval_startpos_fwd30

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含1个episode，194帧，来自mobileai_robot机器人。包括动作、状态和三个摄像头图像（cam_high, 左/右手腕）。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 1 episode with 194 frames from the mobileai_robot. It includes actions, states, and three camera images (cam_high, left/right wrist).

原始信息汇总

数据集概述：eval_startpos_fwd30

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据结构

核心参数

参数	值
机器人类型	mobileai_robot
总片段数	1
总帧数	194
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	500 MB
帧率 (fps)	30
数据划分	训练集：0:1（全部数据）

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet （Parquet 格式）
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 （MP4 格式）

特征字段

动作与状态信息（action 和 observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 包含字段:
  • 左臂关节位置（left_joint_0 至 left_joint_5 的 .pos）
  • 左承载关节位置（left_left_carriage_joint.pos）
  • 右臂关节位置（right_joint_0 至 right_joint_5 的 .pos）
  • 右承载关节位置（right_left_carriage_joint.pos）
  • 线速度（x.vel）
  • 角速度（theta.vel）

视觉观测信息（observation.images）

相机名称	分辨率	编码格式	颜色格式
cam_high（高位相机）	480×640×3	AV1	yuv420p
cam_left_wrist（左腕相机）	480×640×3	AV1	yuv420p
cam_right_wrist（右腕相机）	480×640×3	AV1	yuv420p

所有视频均为30 fps，不使用深度图，无音频。

其他元数据字段

• timestamp: float32，一维
• frame_index: int64，一维
• episode_index: int64，一维
• index: int64，一维
• task_index: int64，一维

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。