real_droid_test

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对Franka机器人（Panda臂）设计。数据集包含9个完整的情节（episodes），总计2317帧数据，以15帧每秒的速率采集。数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括语言指令（用于指导机器人任务）、机器人状态观测（如关节位置、笛卡尔位置、夹爪位置）、动作数据（如关节速度、笛卡尔速度、末端执行器位姿）、奖励信号、任务成功标志，以及多视角图像数据（来自左侧手腕摄像头和两个外部左侧摄像头，图像分辨率为180x320，3通道RGB视频）。此外，数据集还包含相机外参、时间戳、帧索引、情节索引等信息。该数据集适用于机器人控制、强化学习、多模态机器学习等任务，可用于训练或评估机器人模型在真实环境中的表现。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： real_droid_test

许可证： Apache-2.0

任务类别： 机器人学

标签： LeRobot, droid, real, panda

创建工具： 该数据集使用 LeRobot 创建。

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数据集结构

• 总片段数（Episodes）： 9
• 总帧数（Frames）： 2317
• 总任务数（Tasks）： 1
• 机器人类别： Franka
• 数据分片（Splits）： 训练集（train）包含全部的 0 到 8 号片段。

特征（Features）

该数据集包含以下特征，数据类型和形状如下：

特征名称	数据类型	形状	描述
is_first	bool	[1]	是否为片段第一帧
is_last	bool	[1]	是否为片段最后一帧
is_terminal	bool	[1]	是否为终止状态
language_instruction	string	[1]	语言指令
observation.state.gripper_position	float32	[1]	夹爪位置
observation.state.cartesian_position	float32	[6]	笛卡尔坐标位置（x, y, z, roll, pitch, yaw）
observation.state.joint_position	float32	[7]	关节位置（joint_0 至 joint_6）
observation.state	float32	[8]	综合状态（7 个关节 + 1 个夹爪）
action.gripper_position	float32	[1]	夹爪位置动作
action.gripper_velocity	float32	[1]	夹爪速度动作
action.cartesian_position	float32	[6]	笛卡尔位置动作
action.cartesian_velocity	float32	[6]	笛卡尔速度动作
action.joint_position	float32	[7]	关节位置动作
action.joint_velocity	float32	[7]	关节速度动作
action.ee_pose	float32	[7]	末端执行器位姿（x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper）
action	float32	[8]	综合动作（7 个关节 + 1 个夹爪）
reward	float32	[1]	奖励
is_episode_successful	bool	[1]	片段是否成功
observation.images.wrist_left	video	[180, 320, 3]	左腕相机图像（AV1 编码，15 FPS）
camera_extrinsics.wrist_left	float32	[6]	左腕相机外参
observation.images.exterior_1_left	video	[180, 320, 3]	外部相机 1 左图像（AV1 编码，15 FPS）
camera_extrinsics.exterior_1_left	float32	[6]	外部相机 1 外参
observation.images.exterior_2_left	video	[180, 320, 3]	外部相机 2 左图像（AV1 编码，15 FPS）
camera_extrinsics.exterior_2_left	float32	[6]	外部相机 2 外参
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据大小： 数据文件共约 100 MB，视频文件共约 200 MB。
• 数据格式： 数据以 Parquet 格式存储，位于 data/*/*.parquet；视频以 MP4 格式存储，位于 videos/ 目录下。