lekiwi_joycon_dataset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集名为 lekiwi_joycon_dataset，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建。数据集采用 Apache-2.0 许可证。

数据集结构

数据集包含以下特征：

• 动作与状态（action / observation.state）：均为 9 维浮点数组，包含 5 个机械臂关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动）、1 个夹爪位置，以及 3 个移动速度分量（x 方向速度、y 方向速度、角速度 theta）。
• 图像观测（observation.images）：包含两个摄像头视角——前置摄像头（分辨率 1280x720）和腕部摄像头（分辨率 720x1280），均为 RGB 三通道视频数据。
• 元数据：包含时间戳（float32）、帧索引（int64）、片段索引（int64）、总索引（int64）和任务索引（int64）。

技术规格

• 帧率：30 FPS
• 数据格式：数据以 Parquet 格式存储（路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet），视频以 MP4 格式存储（路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）。
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 机器人类型：lekiwi
• 分块大小：每块 1000 帧

当前数据集的元数据中显示总片段数、总帧数和总任务数均为 0（total_episodes: 0, total_frames: 0, total_tasks: 0），表明数据集可能尚未填充实际数据或处于初始状态。