autoresearch-000099-cucumber-grab

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含机器人操作任务的相关数据，具体特征包括：观察状态（7维浮点数组，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置和倾斜位置）、来自三个视角的图像观察（顶部、腕部和基座摄像头，每个为480x640x3的视频，帧率20fps，使用av1编解码器）、动作（7维浮点数组，与观察状态对应）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集总共有1个episode、228帧和1个任务，数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。机器人类型为vibeboard_follower_tilt，数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集详情总结：autoresearch-000099-cucumber-grab

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

该数据集包含一个机器人抓取黄瓜的任务，核心配置如下：

数据规模

• 总帧数: 228 帧
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[7]	机器人关节状态（7维），包括肩部、肘部、腕部、夹爪及倾斜位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部视角RGB视频，分辨率480x640，AV1编码，20fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部视角RGB视频，分辨率480x640，AV1编码，20fps
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	底座视角RGB视频，分辨率480x640，AV1编码，20fps
action	float32	[7]	动作指令（7维），与状态空间对应
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: vibeboard_follower_tilt

数据划分

划分	比例
训练集 (train)	0:1（全部数据）

数据存储路径

• data/ 目录下以 .parquet 格式存储结构化数据
• videos/ 目录下以 .mp4 格式存储视频数据