so101-brachiomimus-50ep

SO-101远程操作数据集包含50个通过远程操作收集的演示片段，专门用于训练ACT（动作分块变换器）策略，并计划后续在相同数据上对VLA模型（如MolmoAct2或GR00T N1.7）进行微调。任务为拾取黄色方块并放入蓝色盒子。数据集使用自定义SO-ARM101双臂机器人设置，包括跟随臂（Brachiomimus，使用6个C047伺服电机）和引导臂（Brachius Rex，使用3个C046、2个C044和1个C001伺服电机），摄像头为Logitech C920提供单一前向视角，远程操作由人类操作员通过引导臂完成。记录软件为LeRobot v0.4.4，视频编码为H.264。数据仅保留成功任务完成记录，以支持行为克隆训练，并保持起始位置和节奏的自然变化以促进泛化，同时场景布局和照明保持一致以避免干扰策略。数据集以LeRobotDataset格式存储，所有片段编码为单个视频文件。局限性包括单摄像头视角、单一任务变体以及由单操作员在一次会话中收集。

The SO-101 remote operation dataset contains 50 demonstration clips collected through remote operation, specifically designed for training ACT (Action Chunking Transformer) policies and planned for subsequent fine-tuning of VLA models (such as MolmoAct2 or GR00T N1.7) on the same data. The task is pick up the yellow cube and place it in the blue box. The dataset uses a custom SO-ARM101 dual-arm robot setup, including a follower arm (Brachiomimus, using 6 C047 servo motors) and a leader arm (Brachius Rex, using 3 C046, 2 C044, and 1 C001 servo motors), with a Logitech C920 camera providing a single forward-facing view. Remote operation is performed by a human operator via the leader arm. The recording software is LeRobot v0.4.4, with video encoding as H.264. Data only retains successful task completion records to support behavior cloning training, while maintaining natural variations in starting positions and rhythms to promote generalization, and keeping scene layout and lighting consistent to avoid distracting the policy. The dataset is stored in LeRobotDataset format, with all clips encoded as a single video file. Limitations include a single camera perspective, a single task variant, and collection by a single operator in one session.

原始信息汇总

数据集概述：SO-101 Teleoperation Dataset — Brachiomimus / Brachius Rex

基本信息

• 数据集名称：Block Placement
• 许可证：MIT
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot、SO-101、遥操作、模仿学习、ACT
• 规模：样本数 < 1K

数据集摘要

该数据集包含50个遥操作演示片段，基于定制化SO-ARM101双臂平台采集，旨在作为ACT（Action Chunking Transformer）策略的训练数据，并计划后续在同一数据上微调VLA模型（如MolmoAct2或GR00T N1.7）。

• 任务：拾起黄色方块并放入蓝色盒子
• 片段数：50
• 机器人型号：SO-ARM101 Pro Kit（LeRobot so101_follower / so101_leader）
• 从属臂（"Brachiomimus"）：6个C047舵机（1:345齿轮比），12V
• 主导臂（"Brachius Rex"）：3个C046（1:147）、2个C044（1:191）、1个C001（1:345），5V
• 摄像头：Logitech C920，单正面视角
• 遥操作员：人类操作者（主导臂）
• 录制软件：LeRobot v0.4.4
• 视频编码：H.264

采集说明

• 仅保留成功完成的任务片段；失败或失误尝试在录制过程中被丢弃，因为ACT通过纯行为克隆训练，缺乏从失败示例中学习“什么不该做”的机制。
• 跨片段保留了起始位置和节奏的自然变化以支持泛化；场景布局和光照保持一致，避免背景变化干扰策略学习。
• 通过USB连接的Seeed Studio舵机驱动板（XIAO v1.0），在Windows 11 / Surface Pro 7+主机上录制。

预期用途

作为长期路线图的第一阶段，训练ACT策略（例如块排序），后续步骤包括：ACT策略 → VLA微调 → 更复杂的操作任务（如银器分类）。

数据结构

数据以LeRobotDataset格式存储。片段边界通过时间戳元数据追踪，而非独立的视频文件——所有50个片段编码为每个摄像头视角的单个视频文件。

局限性

• 单一摄像头视角（无腕部或侧面摄像头）。
• 单一任务变体；本次采集中未有意引入环境或光照变化。
• 由单一遥操作员在一次会话中采集。