so101_pick_green_cube_ep50

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_pick_green_cube_ep50
• 仓库地址: https://huggingface.co/datasets/klvarshaa/so101_pick_green_cube_ep50
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Total Episodes): 49
• 总帧数 (Total Frames): 29,597
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有 49 个片段

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (Observation.Images)

• 顶部视角 (top):
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480 x 640 像素
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 编码: AV1, yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
• 侧面视角 (side):
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480 x 640 像素
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 编码: AV1, yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
• 腕部视角 (wrist):
  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480 x 640 像素
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 编码: AV1, yuv420p
  • 帧率: 30 FPS

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

机器人类型

• 机器人: so_follower

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置名称: default
• 数据文件格式: data/*/*.parquet

引用信息

• 主页: 需要更多信息
• 论文: 需要更多信息
• BibTeX: 需要更多信息