eval_model-test-6

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，可能包含机器人操作、控制或交互数据，采用LeRobot标准格式以确保兼容性和易用性。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, specifically designed for robot-related tasks, potentially including robot operation, control, or interaction data, and uses the LeRobot standard format to ensure compatibility and ease of use.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：eval_model-test-6
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化工具：可通过 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=zjandaman/eval_model-test-6 在线可视化

数据集结构

基本信息

• 代码版本：v3.0
• 机器人类型：ur（优傲机器人）
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分块大小：1000
• 划分（Splits）：无

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(7,)	7维动作向量，包含肩部、肘部、腕部及夹爪关节
observation.state	float32	(7,)	7维状态向量，与动作维度一致
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧方摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态空间说明

动作和观测状态均包含以下7个关节变量：

• shoulder_pan_joint（肩部旋转关节）
• shoulder_lift_joint（肩部升降关节）
• elbow_joint（肘关节）
• wrist_1_joint（腕部关节1）
• wrist_2_joint（腕部关节2）
• wrist_3_joint（腕部关节3）
• gripper_joint（夹爪关节）