libero_plus_10_lightinggrid_all_kinova3_failures

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：libero_plus_10_lightinggrid_all_kinova3_failures
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、libero、libero-plus、kinova3、multicam、lightinggrid
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建

数据集内容

该数据集包含 556 个轨迹（episodes），共计 197,826 帧（frames），涵盖 10 个任务。数据集聚焦于 kinova3 机器人平台，实验环境为 灯光网格（lightinggrid） 设置，并包含多相机视角。

机器人控制状态信息（observation.state）

机器人状态包含 8 维数据：

• x, y, z：位置坐标
• axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3：轴角表示姿态
• gripper：夹爪状态（两个维度）

视觉观测信息

数据集中包含多种相机视角的 RGB 图像，图像分辨率为 256×256，视频编码为 AV1，帧率为 20 FPS：

• image：主相机视角
• wrist_image：腕部相机视角
• frontview_image：前视相机视角
• sideview_image：侧视相机视角

动作信息（action）

动作空间为 7 维，包括：

• x, y, z：位置增量
• axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3：姿态增量
• gripper：夹爪控制

附加状态信息

数据集还包含以下补充状态信息：

• 末端执行器状态（ee_state）：6 维，包含位置与姿态
• 关节状态（joint_state）：7 维，对应 kinova3 的 7 个关节
• 夹爪状态（gripper_state）：2 维

数据划分

• 训练集：全部 556 个轨迹（索引 0 至 555）

数据格式与存储

• 数据文件：Parquet 格式，存储于 data/ 目录下
• 视频文件：MP4 格式（AV1 编码），存储于 videos/ 目录下
• 元数据文件：meta/info.json，包含数据集的完整结构描述

引用信息

引用信息暂未提供（More Information Needed）。