libero_plus_10_lightinggrid_all_ur5e_failures

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结：LSY-lab/libero_plus_10_lightinggrid_all_ur5e_failures

基本信息

• 数据集名称：libero_plus_10_lightinggrid_all_ur5e_failures
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot、libero、libero-plus、ur5e、multicam、lightinggrid
• 创建工具：使用LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建

数据集规模

• 总集数（Episodes）：536
• 总帧数（Frames）：187,338
• 总任务数：10
• 帧率（FPS）：20
• 数据分割：训练集（train）为全部数据（0:536），无验证集或测试集

数据特征

该数据集包含多种观察信息、动作及元数据，具体如下：

观察状态（observation.state）

• 数据类型：float32，形状为[8]
• 包含内容：位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）、以及两个夹爪（gripper）状态

末端执行器状态（observation.states.ee_state）

• 数据类型：float32，形状为[6]
• 包含内容：位置（x, y, z）和轴角（axis_angle1-3）

关节状态（observation.states.joint_state）

• 数据类型：float32，形状为[6]
• 包含内容：关节角度（joint_0至joint_5）

夹爪状态（observation.states.gripper_state）

• 数据类型：float32，形状为[2]
• 包含内容：两个夹爪状态

多视角图像（observation.images）

数据集包含四种视角的图像，均为256x256 RGB视频格式，编码为AV1，帧率为20 FPS：

• image：主视角图像
• wrist_image：腕部相机图像
• frontview_image：前视角图像
• sideview_image：侧视角图像

动作（action）

• 数据类型：float32，形状为[7]
• 包含内容：位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）和夹爪（gripper）控制

元数据

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：集数索引（int64）
• index：索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

机器人类型

• 机器人型号：ur5e

数据存储格式

• 数据文件：Parquet格式，存储路径为data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式，存储路径为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约1e-06 MB