lego_stack_4x4_regular_plus_correction_frontdot_backwrist_lerobot_v3

该数据集是一个用于机器人学习的专业数据集，专注于乐高积木堆叠任务。它通过UR5机器人配合WSG50夹爪采集，包含202个episodes和总计80912帧数据。数据集提供了丰富的多模态观察信息：主摄像头和手腕摄像头均以160x240分辨率、20fps帧率录制视频，并存储为mp4格式；同时包含7维浮点数的机器人状态和7维浮点数的动作指令。此外，还附带元数据如提示文本、时间戳、帧索引和episode索引等。数据以parquet格式组织，适用于机器人控制、模仿学习等相关研究领域。This dataset is a specialized dataset for robot learning, focusing on Lego brick stacking tasks. It was collected using a UR5 robot with a WSG50 gripper, containing 202 episodes and a total of 80,912 frames. The dataset provides rich multimodal observations: videos from both a main camera and a wrist camera are recorded at 160x240 resolution and 20fps, stored in mp4 format; it also includes 7-dimensional floating-point robot states and 7-dimensional floating-point action commands. Additionally, metadata such as prompt text, timestamps, frame indices, and episode indices are provided. The data is organized in parquet format and is suitable for research in robot control, imitation learning, and related fields.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：ajaysri/lego_stack_4x4_regular_plus_correction_frontdot_backwrist_lerobot_v3
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 使用框架：基于 LeRobot 创建，格式为 v3.0 版本

数据集规模

• 总片段数：202 个
• 总帧数：80,912 帧
• 总任务数：1 个
• 帧率：20 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据划分：全部用于训练（train: 0-202）

数据内容与结构

• 机器人类型：ur5_wsg50_lego_stack（UR5 机械臂搭配 WSG50 夹爪，用于乐高积木堆叠任务）
• 数据文件格式：Parquet（分块存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式：MP4（H.264 编码，分辨率 160×240，20 FPS，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）

特征字段

特征字段	数据类型	形状	说明
observation.images.main	视频	(160, 240, 3)	主摄像头 RGB 图像，H.264 编码，20 FPS
observation.images.wrist	视频	(160, 240, 3)	腕部摄像头 RGB 图像，H.264 编码，20 FPS
observation.state	float32	(7,)	机器人状态信息（7 维）
action	float32	(7,)	动作信息（7 维）
prompt	string	(1,)	任务提示文本
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化与访问

• 可通过 LeRobot 可视化空间 直接预览数据集内容。