Libra_bimanual_fairino_of
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人操作数据集，专门用于模拟环境下的双手机器人（FAIRINO_BIMANUAL_SIM）操作任务。数据集包含一个训练集，总共有1个任务、1个回合、190帧数据。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为15fps。数据集包含多种观测特征：中心摄像头图像、左腕摄像头图像、右腕摄像头图像（均为720x1280x3分辨率），以及14维的机器人状态观测。动作数据为14维浮点向量。此外，还包括时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。该数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务的研究。
This dataset is created using LeRobot and is a robotic manipulation dataset specifically designed for bimanual robot (FAIRINO_BIMANUAL_SIM) operation tasks in a simulated environment. It includes a training set with a total of 1 task, 1 episode, and 190 frames of data. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 500MB, at a frame rate of 15fps. The dataset contains various observation features: center camera image, left wrist camera image, right wrist camera image (all at 720x1280x3 resolution), and a 14-dimensional robot state observation. The action data is a 14-dimensional floating-point vector. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. This dataset is suitable for research in robotic learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks.
数据集概要
- 数据集名称：Libra_bimanual_fairino_of
- 发布机构/创建者：nsimonato25
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
- 机器人类型：FAIRINO_BIMANUAL_SIM（Fairino 双臂机器人仿真）
- 总片段数（episodes）：1
- 总帧数：190
- 总任务数：1
- 数据块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 500 MB
- 帧率（fps）：15
- 数据划分：仅包含训练集（train），对应片段范围 0:1
- 数据文件路径格式：
data/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.parquet - 视频文件路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.mp4
特征字段
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.center_image | 图像（image） | (720, 1280, 3) | 中心摄像头图像，高度720、宽度1280、RGB三通道 |
| observation.images.left_wrist_image | 图像（image） | (720, 1280, 3) | 左腕摄像头图像 |
| observation.images.right_wrist_image | 图像（image） | (720, 1280, 3) | 右腕摄像头图像 |
| observation.state | float32 | (14,) | 机器人状态向量，14维 |
| action | float32 | (14,) | 动作向量，14维 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
