train_800_sparse__mask__overlay_a75__sim__agentview_camera__live

HuggingFace LeRobot格式机器人数据集HuggingFace LeRobot format robot dataset

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/mim-chess-vlas/train_800_sparse__mask__overlay_a75__sim__agentview_camera__live
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mim-chess-vlas/train_800_sparse__mask__overlay_a75__sim__agentview_camera__live

数据集描述

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

基础配置（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：20
• 机器人类型：Panda
• 总回合数（total_episodes）：787
• 总帧数（total_frames）：195184
• 总任务数（total_tasks）：40
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小上限（data_files_size_in_mb）：100
• 视频文件大小上限（video_files_size_in_mb）：200
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分（splits）：train: 0:787

特征（features）

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 名称：x, y, z, qx, qy, qz, qw, g1, g2

action

• 数据类型：float32
• 形状：[7]
• 名称：x, y, z, rx, ry, rz, tool

env_seed

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：seed

num_objects

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：num_objects

object_classes

• 数据类型：int64
• 形状：[5]
• 名称：cls_0, cls_1, cls_2, cls_3, cls_4

observation.images.agentview

• 数据类型：video
• 形状：[3, 224, 224]
• 名称：channels, height, width
• 视频信息：
  • video.height：224
  • video.width：224
  • video.codec：av1
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.is_depth_map：false
  • video.fps：20
  • video.channels：3
  • has_audio：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • video.video_backend：pyav
  • video.extra_options：{}

observation.images.robot0_eye_in_hand

• 数据类型：video
• 形状：[3, 224, 224]
• 名称：channels, height, width
• 视频信息：
  • video.height：224
  • video.width：224
  • video.codec：av1
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.is_depth_map：false
  • video.fps：20
  • video.channels：3
  • has_audio：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • video.video_backend：pyav
  • video.extra_options：{}

observation.images.robot0_eye_in_hand_2

• 数据类型：video
• 形状：[3, 224, 224]
• 名称：channels, height, width
• 视频信息：
  • video.height：224
  • video.width：224
  • video.codec：av1
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.is_depth_map：false
  • video.fps：20
  • video.channels：3
  • has_audio：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • video.video_backend：pyav
  • video.extra_options：{}

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 名称：null

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

引用信息

BibTeX：

bibtex [More Information Needed]