train_800_sparse__bbox__overlay_a50__sim__all_cameras__live

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。LeRobot是HuggingFace推出的一个用于机器人学习的数据集格式，通常包含机器人传感器数据、动作指令等，适用于模仿学习和强化学习任务。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset. LeRobot is a dataset format for robotic learning introduced by HuggingFace, typically containing robot sensor data, action commands, and suitable for imitation learning and reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/mim-chess-vlas/train_800_sparse__bbox__overlay_a50__sim__all_cameras__live
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：Panda
• 代码库版本：v3.0

数据集规模

• 总回合数（total_episodes）：787
• 总帧数（total_frames）：195184
• 总任务数（total_tasks）：40
• 帧率（fps）：20
• 数据划分（splits）：train: 0:787

数据集结构

数据文件配置

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（MB）：100
• 视频文件大小（MB）：200

特征字段

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 字段名称：x, y, z, qx, qy, qz, qw, g1, g2

action

• 数据类型：float32
• 形状：[7]
• 字段名称：x, y, z, rx, ry, rz, tool

env_seed

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：seed

num_objects

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：num_objects

object_classes

• 数据类型：int64
• 形状：[5]
• 字段名称：cls_0, cls_1, cls_2, cls_3, cls_4

observation.images.agentview

• 数据类型：video
• 形状：[3, 224, 224]
• 字段名称：channels, height, width
• 视频信息：
  • 高度：224
  • 宽度：224
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：20
  • 通道数：3
  • 是否含音频：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • 视频后端：pyav

observation.images.robot0_eye_in_hand

• 数据类型：video
• 形状：[3, 224, 224]
• 字段名称：channels, height, width
• 视频信息：
  • 高度：224
  • 宽度：224
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：20
  • 通道数：3
  • 是否含音频：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • 视频后端：pyav

observation.images.robot0_eye_in_hand_2

• 数据类型：video
• 形状：[3, 224, 224]
• 字段名称：channels, height, width
• 视频信息：
  • 高度：224
  • 宽度：224
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：20
  • 通道数：3
  • 是否含音频：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • 视频后端：pyav

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 字段名称：null

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：null

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：null

index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：null

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：null

数据集描述

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：apache-2.0

数据集可视化

可通过以下地址查看数据集可视化： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mim-chess-vlas/train_800_sparse__bbox__overlay_a50__sim__all_cameras__live

引用信息

BibTeX：

[More Information Needed]