so101-wall-building-bottom-1
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该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人学数据集，专门针对so_follower类型的机器人。它包含39个总集和24988个总帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。数据集的特征包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、图像观察（侧视和手腕视角的RGB视频，分辨率分别为480x640）以及元数据如时间戳、帧索引、集索引和任务索引。这些数据适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for so_follower type robots. It contains 39 total episodes and 24988 total frames, involving 1 task. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. The dataset features include action data (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), image observations (RGB videos from side and wrist perspectives, with resolutions of 480x640), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. This data is suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.
数据集概述
- 名称: so101-wall-building-bottom-1
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术（robotics）
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 39 |
| 总帧数（frames） | 24,988 |
| 任务数量 | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| chunk 大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
数据划分
- 训练集（train）: 全部 39 个片段（索引 0 至 38）
机器人类型
- 机器人类型: so_follower
- 代码库版本: v3.0
特征结构
数据集包含以下特征：
- action (动作): 6 维浮点数组，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
- observation.state (观察状态): 6 维浮点数组，与动作特征相同，包含肩部、肘部、腕部、夹爪的关节位置
- observation.images.side (侧方图像): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
- observation.images.wrist (腕部图像): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
- timestamp (时间戳): 浮点数值
- frame_index (帧索引): 整数值
- episode_index (片段索引): 整数值
- index (索引): 整数值
- task_index (任务索引): 整数值
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
引用格式待补充。
