record-test_20260726_064732

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。它包含一个总时长为450帧的单个episode，帧率为15fps。数据特征包括6维动作向量，对应机器人关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos，以及6维状态观测向量（与动作相同）。观测还包括来自正面和手腕摄像头的视频数据，每个视频分辨率为480x640，3通道，编码为av1。数据集以parquet和mp4格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。机器人类型为so_follower，支持训练分割（train: 0:1）。This is a robotic dataset developed using LeRobot. It consists of a single episode totaling 450 frames at a frame rate of 15 fps. The dataset includes a 6-dimensional action vector corresponding to the robot joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, and gripper.pos, alongside a 6-dimensional state observation vector that is identical to the action vector. Additionally, the observations encompass video data captured by the front-facing and wrist-mounted cameras. Each video stream has a resolution of 480x640, 3 color channels, and is encoded in the AV1 format. The dataset is stored in Parquet and MP4 formats, with a total data size of 100 MB and a video data size of 200 MB. The target robot platform is so_follower, and the dataset supports training splits configured as train: 0:1.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: record-test_20260726_064732
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB，总大小约 300 MB

数据集结构

• 总集数（Episodes）: 1
• 总帧数（Frames）: 450
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 15
• 数据集拆分: 仅包含训练集（train），涵盖全部数据（索引 0 到 1）

特征与传感器

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 内容: 机械臂关节位置和夹爪位置（包括 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）

观测状态（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 内容: 与动作相同的关节位置和夹爪位置

观测图像

• 前置摄像头（observation.images.front）:
  • 分辨率: 480 x 640 像素，3 通道（RGB）
  • 视频编码: AV1，15 FPS，YUV420P 像素格式
  • 非深度图
• 腕部摄像头（observation.images.wrist）:
  • 分辨率: 480 x 640 像素，3 通道（RGB）
  • 视频编码: AV1，15 FPS，YUV420P 像素格式
  • 非深度图

其他特征

• 时间戳（timestamp）: float32，1 维
• 帧索引（frame_index）: int64，1 维
• 集索引（episode_index）: int64，1 维
• 索引（index）: int64，1 维
• 任务索引（task_index）: int64，1 维

存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json

机器人类型

• 机器人: so_follower

可视化

• 提供在线可视化工具，可通过 可视化链接 浏览数据集内容。