air_bag_wood_blue_plus30_black_green

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人领域，包含152个episodes，总计47300帧，涉及2个任务。数据以parquet文件格式存储，特征包括动作（6个浮点数，对应机器人关节位置）、状态观察（6个浮点数，与动作相同）、图像观察（前视和腕部摄像头，分辨率480x640，3通道，30fps视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so101_follower，数据分割为训练集（所有episodes）。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: andrejarden/air_bag_wood_blue_plus30_black_green
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集细节

• 机器人类型: so101_follower
• 总集数 (Episodes): 152
• 总帧数 (Frames): 47,300
• 总任务数 (Tasks): 2
• 每秒帧数 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 10,000 MB
• 数据格式: Parquet 文件 (位于 data/*/*.parquet)
• 视频格式: MP4 文件 (AV1 编码, 分辨率 480×640, 30 FPS)

数据集划分

• 训练集 (Train): 集索引 0 至 151（共 152 集）

特征结构

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机械臂动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观察状态（与动作定义相同）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（高度480，宽度640，RGB三通道）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（高度480，宽度640，RGB三通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 创建工具: 基于 LeRobot 框架
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化工具 预览数据集