air_bag_wood_blue_plus50_black_green

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，使用Apache 2.0许可证。数据集包含200个episodes，总计60483个frames，涉及2个任务。机器人类型为so101_follower，数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。数据集特征包括动作（6维关节位置，如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲等）、观察状态（相同的6维关节位置）、前视摄像头和腕部摄像头的图像观察（分辨率480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集主要用于机器人控制和学习任务，支持训练和验证。

This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, using the Apache 2.0 license. It contains 200 episodes, totaling 60483 frames, involving 2 tasks. The robot type is so101_follower, with data stored in parquet file format and video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. The dataset features include actions (6-dimensional joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, etc.), observation states (the same 6-dimensional joint positions), image observations from front-view and wrist cameras (resolution 480x640, 3-channel color video), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is primarily used for robot control and learning tasks, supporting training and validation.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: andrejarden/air_bag_wood_blue_plus50_black_green
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数 (episodes): 200
• 总帧数 (frames): 60483
• 总任务数 (tasks): 2
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割: 全部用于训练 (train: 0:200)

数据规模

• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 10000 MB

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状/维度	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含6个关节的位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，与action的关节定义一致。
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps。
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	片段索引。
index	int64	(1,)	索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4