so-arm-101-general-0.2

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含120个episodes，总计35999帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括：动作（action）和观察状态（observation.state），均为6维浮点数组，表示机器人关节位置（具体为肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；观察图像来自两个摄像头（camera1和camera2），分别以720x1280和360x640分辨率、15fps的H.264编码视频提供；此外还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集结构基于代码库版本v3.0，机器人类型为so_follower，仅包含训练分割。This dataset is a robot operation dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains 120 episodes, totaling 35,999 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The dataset features include: action and observation.state, both as 6-dimensional floating-point arrays representing robot joint positions (specifically shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observation images from two cameras (camera1 and camera2), provided as H.264 encoded videos at 15fps with resolutions of 720x1280 and 360x640 respectively; additionally, metadata includes timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset structure is based on codebase version v3.0, with robot type so_follower, and includes only the training split.

原始信息汇总

• 数据集名称：so-arm-101-general-0.2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 主页/论文：暂无具体信息
• 数据格式：Parquet（数据文件）和 MP4（视频文件）
• 配置：仅有一个默认配置 default，数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集规模

• 总帧数：35,999
• 总场景数：120
• 总任务数：1
• 帧率：15 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块：每块1,000帧
• 数据分割：训练集（train）包含所有120个场景（索引 0:120）

特征结构

• 动作（action）：
  • 类型：float32
  • 维度：6
  • 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态（observation.state）：
  • 类型：float32
  • 维度：6
  • 名称：与动作名称相同
• 观测图像：
  • observation.images.camera1：
    • 类型：视频
    • 分辨率：720 x 1280 (高度 x 宽度)
    • 通道数：3
    • 编码：h264，像素格式 yuv420p
    • 帧率：15 FPS
  • observation.images.camera2：
    • 类型：视频
    • 分辨率：360 x 640 (高度 x 宽度)
    • 通道数：3
    • 编码：h264，像素格式 yuv420p
    • 帧率：15 FPS
• 时间戳（timestamp）：float32，形状 [1]
• 帧索引（frame_index）：int64，形状 [1]
• 场景索引（episode_index）：int64，形状 [1]
• 索引（index）：int64，形状 [1]
• 任务索引（task_index）：int64，形状 [1]

机器人类型

• 机器人类型：so_follower

可视化

• 可通过 LeRobot 的可视化工具在线查看数据集：
  • 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=di-techinnova/so-arm-101-general-0.2

引用

• BibTeX 引用：暂无具体信息（[More Information Needed]）