rollout_act_v4_eval_data_20260807_094604

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Screener2/rollout_act_v4_eval_data_20260807_094604
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 版本: 代码库版本 v3.0
• 帧率: 30 FPS

数据特征

• 动作 (action): 6 维浮点数，包含机械臂关节位置和夹爪位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
• 观测状态 (observation.state): 6 维浮点数，与动作特征相同，表示机械臂状态的观测
• 观测图像 (observation.images.overhead): 俯视摄像头视频流，分辨率为 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，1 维
• 帧索引 (frame_index): 整数，1 维
• 片段索引 (episode_index): 整数，1 维
• 索引 (index): 整数，1 维
• 任务索引 (task_index): 整数，1 维

数据规模

• 总片段数: 1
• 总帧数: 1845
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 文件)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 文件)

数据划分

• 训练集: 0:1 (全部数据用于训练)

文件路径格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人型号: so_follower (SO-100 跟随机械臂)

数据可视化

可通过 LeRobot 可视化工具查看该数据集，访问以下地址：

• 可视化数据集