smolvla_test

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人任务，具体针对so_follower机器人类型。数据集包含101个完整集，总计90617帧，帧率为30fps。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（6个浮点值，对应机器人关节位置如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个浮点值）、观测图像（来自手腕和侧面视角的视频，分辨率为480x640，3通道，使用AV1编解码器）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。所有数据仅用于训练分割。

原始信息汇总

数据集概述：smolvla_test

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (Episodes): 101
• 总帧数 (Frames): 90,617
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 数据分块大小 (Chunks): 1000
• 数据划分: 所有数据（101 集）均用于训练（"train": "0:101"）

特征与格式

• 动作 (Action): 6 维向量，float32 类型，包含机械臂关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll) 和夹爪位置 (gripper.pos)。
• 观测状态 (Observation State): 6 维向量，float32 类型，与动作具有相同的关节位置名称。
• 观测图像:
  • 腕部相机 (wrist): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道 (RGB)，AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式，非深度图。
  • 侧方相机 (side): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道 (RGB)，AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式，非深度图。
• 其他字段: 时间戳 (float32, 1维)、帧索引 (int64, 1维)、集索引 (int64, 1维)、数据索引 (int64, 1维)、任务索引 (int64, 1维)。

数据文件路径

• Parquet 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4