clm145

这是一个用于机器人学习的数据集，由LeRobot工具创建，专注于Franka Panda机器人的操作任务。数据集包含142个完整的情节（episodes），总计36,366帧数据，覆盖16个不同任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为15fps。数据集的特征包括：三个摄像头视角的视频（两个外部左侧摄像头和一个手腕左侧摄像头，分辨率均为180x320，3通道彩色视频，使用AV1编码），机器人的7个关节位置（float32类型）、夹爪位置（float32类型）、动作（8维float32向量，包括关节和夹爪控制）、时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引。所有数据仅用于训练集（splits: train）。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：michios/clm145
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot、Droid、Panda
• 创建工具：基于 LeRobot

数据集规模

• 总帧数：36,366 帧
• 总片段数：142 个片段
• 总任务数：16 个任务
• 帧率：15 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 500 MB

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 至 141（即全部 142 个片段）

数据集结构

• 元数据文件：meta/info.json
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：Panda

数据特征

• 视觉特征（视频）：
  • exterior_image_1_left：外部左摄像头图像，分辨率 180×320，AV1 编码，15 FPS，3 通道，深度图：否
  • exterior_image_2_left：外部左摄像头图像（第二个视角），分辨率 180×320，AV1 编码，15 FPS，3 通道，深度图：否
  • wrist_image_left：腕部左摄像头图像，分辨率 180×320，AV1 编码，15 FPS，3 通道，深度图：否
• 状态特征：
  • joint_position：7 维关节位置（joint_0 至 joint_6），float32
  • gripper_position：1 维夹爪位置（gripper），float32
• 动作特征：
  • actions：8 维动作（joint_0 至 joint_6 + gripper），float32
• 辅助特征：
  • timestamp：时间戳，float32
  • frame_index：帧索引，int64
  • episode_index：片段索引，int64
  • index：全局索引，int64
  • task_index：任务索引，int64