eval_pick_block_bowl
收藏资源简介：
该数据集是基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含一个so101_follower机器人在单个任务上的1个演示片段，共769帧。数据集包含6维关节位置的动作和状态观测（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），以及两个摄像头（手腕摄像头和外部摄像头）的480x640彩色视频流，帧率30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储（AV1编码），总大小约600MB。
This dataset is a robot manipulation dataset created based on the LeRobot framework, containing 1 demonstration episode of the so101_follower robot on a single task, with a total of 769 frames. The dataset includes 6-dimensional joint position actions and state observations (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), as well as 480x640 color video streams from two cameras (wrist camera and external camera) at 30fps. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format (AV1 codec), with a total size of approximately 600MB.
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/anandsmilesath/eval_pick_block_bowl
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics（机器人）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
- 主页：[更多信息待补充]
- 论文：[更多信息待补充]
数据集结构
配置信息
- 配置名称：default
- 数据文件：data//.parquet
元数据（meta/info.json）
| 字段 | 值 |
|---|---|
| codebase_version | v3.0 |
| robot_type | so101_follower |
| total_episodes | 1 |
| total_frames | 769 |
| total_tasks | 1 |
| chunks_size | 1000 |
| data_files_size_in_mb | 100 |
| video_files_size_in_mb | 500 |
| fps | 30 |
| splits | train: 0:1 |
| data_path | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| video_path | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
特征说明
action（动作）
- 数据类型：float32
- 形状：6
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
observation.state（观测状态）
- 数据类型：float32
- 形状：6
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
observation.images.wrist（腕部图像）
- 数据类型：video
- 形状：480 × 640 × 3
- 名称：height, width, channels
- 视频参数：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否含音频：否
observation.images.external（外部图像）
- 数据类型：video
- 形状：480 × 640 × 3
- 名称：height, width, channels
- 视频参数：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否含音频：否
其他字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 名称 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | 1 | 无 |
| frame_index | int64 | 1 | 无 |
| episode_index | int64 | 1 | 无 |
| index | int64 | 1 | 无 |
| task_index | int64 | 1 | 无 |
引用信息
BibTeX：[更多信息待补充]
