train_baseline_20260722_200016
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人领域，用于机器人学习和控制任务。数据集包含机器人动作和观测数据：动作（action）和观测状态（observation.state）均为6维浮点数组，分别表示机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。观测图像包括顶部（observation.images.top）和前方（observation.images.front）视角的视频数据，分辨率为480x640，3通道，帧率30fps，使用AV1编解码器。元数据包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据集总计有5个片段、2106帧和1个任务，机器人类型为so_follower。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，以parquet和mp4格式存储，适用于机器人动作分析、状态监测和控制算法训练。
This dataset is created by LeRobot and focuses on the robotics domain, designed for robot learning and control tasks. It includes robot action and observation data: the action and observation.state are both 6-dimensional floating-point arrays representing robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position. Observation images consist of video data from top (observation.images.top) and front (observation.images.front) perspectives, with a resolution of 480x640, 3 channels, a frame rate of 30fps, and using the AV1 codec. Metadata includes timestamps, frame indices, segment indices, indices, and task indices. The dataset comprises 5 segments, 2106 frames, and 1 task, with a robot type of so_follower. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB, stored in parquet and mp4 formats, suitable for robot action analysis, state monitoring, and control algorithm training.
数据集概述
- 数据集名称：train_baseline_20260722_200016
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集来源与创建
该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 版本：codebase_version v3.0
- 帧率（FPS）：30
- 总集数（episodes）：5
- 总帧数（frames）：2106
- 总任务数：1
- 数据分块大小：1000
- 数据文件总量：约 100 MB（parquet 文件）
- 视频文件总量：约 200 MB（mp4 文件）
- 机器人类型：so_follower
- 数据划分：训练集（train）包含第0至第4集（共5集）
特征信息
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人动作，包含肩关节、肘关节、腕关节及夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态，与动作维度相同 |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前部摄像头视频，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
存储路径
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 LeRobot 可视化空间在线查看数据集：可视化链接
