B5_screwdriver_vs_pliers_20260917_154538
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot框架创建。包含18个episode，共计10767帧，任务数量为1。数据特征包括：6维的关节动作（action）和状态（observation.state），以及两个摄像头图像（camera1和camera2，分辨率480x640，30fps）。机器人类型为so_follower。数据存储为parquet格式，视频文件为mp4格式。许可证为Apache-2.0。
This dataset is a robot dataset created using the LeRobot framework. It contains 18 episodes, totaling 10767 frames, with a task count of 1. Data features include: 6-dimensional joint actions (action) and states (observation.state), as well as two camera images (camera1 and camera2, resolution 480x640, 30fps). The robot type is so_follower. The data is stored in parquet format, and video files are in mp4 format. The license is Apache-2.0.
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/JanPhilipp/B5_screwdriver_vs_pliers_20260917_154538
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集描述
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- 许可证：apache-2.0
数据集结构
基本信息（meta/info.json）
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：30
- 机器人类型：so_follower
- 总回合数（total_episodes）：18
- 总帧数（total_frames）：10767
- 总任务数（total_tasks）：1
- 分块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
- 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
数据路径
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
划分（splits）
- train：0:18
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos |
| observation.images.camera1 | video | [480, 640, 3] | 名称：height、width、channels |
| observation.images.camera2 | video | [480, 640, 3] | 名称：height、width、channels |
| timestamp | float32 | [1] | 名称：null |
| frame_index | int64 | [1] | 名称：null |
| episode_index | int64 | [1] | 名称：null |
| index | int64 | [1] | 名称：null |
| task_index | int64 | [1] | 名称：null |
相机视频参数（camera1 与 camera2 相同）
- is_depth_map：false
- video.height：480
- video.width：640
- video.codec：av1
- video.pix_fmt：yuv420p
- video.fps：30
- video.channels：3
- has_audio：false
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- video.video_backend：pyav
- video.extra_options：{}
数据配置文件（configs）
- config_name：default
- data_files：
data/*/*.parquet
可视化
可通过以下地址可视化此数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=JanPhilipp/B5_screwdriver_vs_pliers_20260917_154538
引用（Citation）
BibTeX：
bibtex [More Information Needed]
