train_800_dense__mask__overlay_a75__sim__agentview_camera__static

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/mim-chess-vlas/train_800_dense__mask__overlay_a75__sim__agentview_camera__static
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：Panda

数据集规模

• 总回合数（total_episodes）：776
• 总帧数（total_frames）：207203
• 总任务数（total_tasks）：40
• 帧率（fps）：20
• 训练集划分（splits）：train: 0:776

数据集结构

数据文件配置

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

特征信息

observation.state（观测状态）

• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 名称：x, y, z, qx, qy, qz, qw, g1, g2

action（动作）

• 数据类型：float32
• 形状：[7]
• 名称：x, y, z, rx, ry, rz, tool

env_seed（环境种子）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：seed

num_objects（物体数量）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：num_objects

object_classes（物体类别）

• 数据类型：int64
• 形状：[10]
• 名称：cls_0, cls_1, cls_2, cls_3, cls_4, cls_5, cls_6, cls_7, cls_8, cls_9

observation.images.agentview（智能体视角图像）

• 数据类型：video
• 形状：[3, 224, 224]
• 维度名称：channels, height, width
• 视频高度：224
• 视频宽度：224
• 视频编解码器：av1
• 视频像素格式：yuv420p
• 是否深度图：否
• 视频帧率：20
• 视频通道数：3
• 是否包含音频：否
• video.g：2
• video.crf：30
• video.preset：12
• video.fast_decode：0
• video.video_backend：pyav
• video.extra_options：{}

observation.images.robot0_eye_in_hand（机器人手眼视角图像）

• 数据类型：video
• 形状：[3, 224, 224]
• 维度名称：channels, height, width
• 视频高度：224
• 视频宽度：224
• 视频编解码器：av1
• 视频像素格式：yuv420p
• 是否深度图：否
• 视频帧率：20
• 视频通道数：3
• 是否包含音频：否
• video.g：2
• video.crf：30
• video.preset：12
• video.fast_decode：0
• video.video_backend：pyav
• video.extra_options：{}

observation.images.robot0_eye_in_hand_2（机器人手眼视角图像2）

• 数据类型：video
• 形状：[3, 224, 224]
• 维度名称：channels, height, width
• 视频高度：224
• 视频宽度：224
• 视频编解码器：av1
• 视频像素格式：yuv420p
• 是否深度图：否
• 视频帧率：20
• 视频通道数：3
• 是否包含音频：否
• video.g：2
• video.crf：30
• video.preset：12
• video.fast_decode：0
• video.video_backend：pyav
• video.extra_options：{}

timestamp（时间戳）

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 名称：null

frame_index（帧索引）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

episode_index（回合索引）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

index（索引）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

task_index（任务索引）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

数据集描述

• 主页：需更多信息
• 论文：需更多信息
• 许可证：apache-2.0

引用信息

BibTeX：需更多信息

可视化

可通过以下地址可视化此数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mim-chess-vlas/train_800_dense__mask__overlay_a75__sim__agentview_camera__static