杭州程天科技发展有限公司

本申请基于下肢外骨骼康复步行器的九轴姿态传感器及关节角度数据，通过1分钟时间窗标准差运算、多维度波动合成等专属算法得到PSI平衡分级，精准量化使用者步行中的动态平衡能力。 为外骨骼研发团队提供“平衡稳定性-步态控制”关联量化数据，用于验证平衡保障技术有效性（如PSI波动幅度降低30%，证明步态控制逻辑优化有效），进而迭代外骨骼的平衡补偿控制算法。 为康复师提供使用者动态平衡能力的客观评估依据（如PSI持续低于“Ⅲ平衡较弱”等级时，辅助将训练方案从“动态步行”调整为“静态重心转移+辅助支撑步行”）；为患者生成PSI分级趋势报告，直观呈现平衡功能改善情况，提升康复训练依从性。1、数据采集：采集下肢外骨骼康复步行器在使用过程中所产生的运行状态数据。其中：数据发生时间，为该条数据产生时所对应的时间；设备SN码，为该设备的唯一身份标识码；九轴数据，为左右两个九轴传感器的姿态数据；关节角度，为四个关节的相对关节夹角；转矩，为四个关节处的扭矩数据；使用者ID，为使用者的唯一身份标志码。 2、数据处理：将数据清洗，去除错误或设备故障数据，如仅左腿受控，右腿无相关角度变化的数据；使用者ID已经经过脱敏转换处理 3. 姿态稳定性指数（PSI）计算： 对3-12项姿态传感器数据，首先计算各个维度数值在1分钟时间内共计60个数值的标准差A~J，及标准差中的最大值P；PSI=（1-（A²+B²+C²+D²+E²+F²+G²+H²+I²+J²）/（10*P))*100 4. 分级判定： 以PSI为核心依据，对照分级阈值得到PSI平衡能力分级， 反向从-100至0，依次评价为-100≤PSI＜-83.3为α平衡极弱、83.3≤PSI ＜-66.6为β平衡弱、-66.6≤PSI＜-49.9为γ亚平衡较弱、-49.9≤PSI＜-33.2为δ平衡中等、-33.2≤PSI＜-16.5为ε平衡较强、-16.5≤PSI＜0为ζ平衡极强共6个等级； 正向从0至+100，依次评价为0≤PSI＜16.7为Ⅰ平衡极弱、16.7≤PSI＜33.4为Ⅱ平衡弱、33.4≤PSI＜50.1为Ⅲ亚平衡较弱、50.1≤PSI＜66.8为Ⅳ平衡中等、66.8≤PSI＜83.5为Ⅴ平衡较强、83.5≤PSI≤100为Ⅵ平衡极强共6个等级。