中铁高新工业股份有限公司

面向铁路隧道智能凿岩装备施工控制性能验证、自主导航及机械臂操控算法研究需求。数据集依托川藏铁路拉月隧道施工场景产生，资料来源为智能型凿岩装备施工过程中的核心控制参数实测数据，聚焦车体导航定位与机械臂末端定位两大关键施工控制指标。数据集包含拉月隧道全站仪车体导航数据（8组，excel格式）、机械臂末端定位数据（3组，excel格式），利用车体搭载的LVMS60激光扫描模块和天宝SX12进行车体导航和臂架末端测量定位，获取其施工质量控制数据。 其中全站仪车体导航数据：在循环开挖爆破出渣之后，凿岩台车台车开入隧道掌子面处，进行调平，打开车载测量装置LVMS60，使用后方交会法进行精准定位和设站，在台车控制系统中得到车体基座的坐标位置，同时利用全站仪使用后方交会法进行精准定位和设站，对准车体一侧布置的两个标靶，在台车控制系统中记录并转换得到全站仪测量的车体导航位置坐标，对比两者数据，即可得到车体导航定位精度误差。机械臂末端定位数据：在循环开挖爆破出渣之后，凿岩台车台车开入隧道掌子面处，进行调平，展开臂架，打开车载测量装置LVMS60，使用后方交会法进行精准定位和设站，完成车体导航定位，摆动臂架到某一位置，此时用天宝SX12全站仪测量臂架末端的位置坐标，与控制系统中的位置坐标进行对比，得到机械臂末端定位误差数据。数据集体量为798KB。