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随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶场景逐渐由路面扩展至水上，无人船（Unmanned Surface Vehicle,USV）及其相关应用成为近年来研究热点之一。其中，内河河道无人船具有极大的应用价值，如内河自主运输，测绘，水质检测，和河道垃圾清理等。内河河道相对狭窄和复杂的环境，对无人船的定位和感知带来了新的挑战，研究人员花了四个月的时间，利用自家的自动驾驶船，在不同的内陆河道场景中采集数据，总行驶距离超过上千公里，船上安装多种传感器，包括多种激光雷达、立体彩色摄像头、多个毫米波雷达、INS（GPS和IMU）等。