Vibration Suppression in Robotic Polishing Task Data

<pre>This dataset contains the real-world robotic polishing experiments done for the paper titled "Online Learning for Vibration Suppression in Physical Robot Interaction using Power Tools" by Gokhan Solak and Arash Ajoudani.<br><br>A video of the experiment footage and the paper summary can be found here.<br><br><b>Folder structure</b><br><br>The folders under <i>data</i>: <i>drill080</i>, <i>drill100</i> and <i>drill120</i> contain the parameter selection and comparison experiment logs for each drill mode. The <i>scripts </i>folder contains the Matlab scripts for reading and analysing the files.<br><br>├── data<br>│ ├── drill080<br>│ │ ├── parameter_selection<br>│ │ │ ├── damped<br>│ │ │ └── original<br>│ │ └── stepsize_comparison<br>│ │ ├── damped<br>│ │ ├── none<br>│ │ └── original<br>│ ├── drill100<br>│ │ ├── parameter_selection<br>│ │ │ ├── damped<br>│ │ │ └── original<br>│ │ └── stepsize_comparison<br>│ │ ├── damped<br>│ │ ├── none<br>│ │ └── original<br>│ └── drill120<br>│ ├── parameter_selection<br>│ │ ├── damped<br>│ │ └── original<br>│ └── stepsize_comparison<br>│ ├── damped<br>│ ├── none<br>│ └── original<br>└── scripts<br> └── utils<br><br><b>Running</b><br><br>In Matlab, run the script <i>analyze_results.m</i>. It will create the figures of the paper.</pre>本数据集包含Gokhan Solak与Arash Ajoudani发表的题为《使用电动工具实现物理机器人交互中的振动抑制在线学习》的论文中所开展的真实世界机器人抛光实验。 实验影像素材与论文摘要可在此处获取。 <b>文件夹结构</b> 位于数据（data）目录下的<i>drill080</i>、<i>drill100</i>与<i>drill120</i>文件夹，分别存储了对应电钻工作模式下的参数选择与对比实验日志；<i>scripts</i>文件夹则包含用于读取与分析上述文件的Matlab脚本。 ├── 数据（data） │ ├── drill080 │ │ ├── 参数选择（parameter_selection） │ │ │ ├── 阻尼模式（damped） │ │ │ └── 原始模式（original） │ │ └── 步长对比（stepsize_comparison） │ │ ├── 阻尼模式（damped） │ │ ├── 无模式（none） │ │ └── 原始模式（original） │ ├── drill100 │ │ ├── 参数选择（parameter_selection） │ │ │ ├── 阻尼模式（damped） │ │ │ └── 原始模式（original） │ │ └── 步长对比（stepsize_comparison） │ │ ├── 阻尼模式（damped） │ │ ├── 无模式（none） │ │ └── 原始模式（original） │ └── drill120 │ ├── 参数选择（parameter_selection） │ │ ├── 阻尼模式（damped） │ │ └── 原始模式（original） │ └── 步长对比（stepsize_comparison） │ ├── 阻尼模式（damped） │ ├── 无模式（none） │ └── 原始模式（original） └── 脚本（scripts） └── 工具（utils） <b>运行说明</b> 在Matlab环境中运行脚本<i>analyze_results.m</i>，即可生成论文中的相关图表。