real_world_3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，采用LeRobot框架标准，专注于机器人相关任务，可能包含机器人操作、控制或模拟数据。

This robotic dataset follows the HuggingFace LeRobot format and framework standards, focusing on robotics-related tasks and potentially containing data related to robot manipulation, control, or simulation.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: real_world_3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 4
• 总帧数: 189
• 总任务数: 1
• 总视频数: 16
• 总数据块数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:4)

数据结构

数据集以 Parquet 文件和视频文件存储，路径模板如下：

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征详情

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(9,)	动作向量，包含 delta_x, delta_y, delta_z 及 delta_rot6d 六个分量
observation.eef_internal_forces	float32	(3,)	末端执行器内部力，映射到腕部相机坐标系 (IsaacGym x/z 轴约定)
observation.eef_pose	float32	(4, 4)	末端执行器位姿矩阵
observation.aligned_socket_depth_img	float32	(480, 640)	对齐的插座深度图像，通过旋转当前末端执行器偏航角变化获得
observation.init_plug_depth_img	float32	(480, 640)	初始插头深度图像，从辅助点云渲染
observation.points.initial_wrist_points_world	pcd	(-1, 3)	初始腕部点云的世界坐标
observation.cam_wrist.extrinsics	float32	(4, 4)	腕部相机外参矩阵 (T_world_cam)
observation.images.cam_wrist.depth	float32	(720, 1280)	腕部 ZED Mini 深度图像 (单位：米)
observation.images.cam_wrist	video	(720, 1280, 3)	腕部 RGB 图像
observation.images.cam_azure_kinect_front.color	video	(720, 1280, 3)	前向 Azure Kinect 原始彩色图像
observation.images.cam_auxiliary.left	video	(720, 1280, 3)	辅助 ZED 左目 RGB 图像 (脚本设置期间的单次捕获)
observation.images.cam_auxiliary.depth	video	(720, 1280, 1)	辅助 FoundationStereo 深度图像 (单位：uint16 毫米)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引