rollout_posctrl-full-c1-5cm_20260625_115349

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。数据集包含10个episodes，总共3988帧，帧率为30fps。数据特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6个关节位置）、俯视图像观测（480x640分辨率、3通道的视频，编码为av1，无音频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower。数据以parquet文件（总大小100MB）和mp4视频文件（总大小200MB）格式存储，分为训练集（episodes 0到10）。

This is a robotic control dataset constructed using LeRobot. It comprises 10 episodes, with a total of 3988 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset includes the following data features: actions (six joint positions: shoulder translation, shoulder elevation/depression, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (consisting of the same six joint positions as the actions), top-down image observations (480×640 resolution, 3-channel video encoded in AV1, no audio), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robotic platform type is so_follower. The data is stored in Parquet files (total size 100 MB) and MP4 video files (total size 200 MB), and is split into the training set covering episodes 0 to 10.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_posctrl-full-c1-5cm_20260625_115349
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人操作数据。

数据集结构

属性	值
代码版本	v3.0
帧率 (FPS)	30
总片段数	10
总帧数	3988
总任务数	1
数据文件总大小	100 MB
视频文件总大小	200 MB
机器人类型	so_follower
数据划分	训练集：片段 0~9

特征字段

• action: 6 维浮点数组，表示机器人关节动作（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
• observation.state: 6 维浮点数组，表示机器人关节状态（同动作字段）
• observation.images.overhead: 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• timestamp: 时间戳（浮点型）
• frame_index: 帧索引（整型）
• episode_index: 片段索引（整型）
• index: 全局索引（整型）
• task_index: 任务索引（整型）

数据文件格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4