pick_and_place2

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。它包含5个完整的情节，总计2909帧数据，专注于单一任务。数据集中记录了so_follower类型机器人的操作信息，包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置等6个关节的位置数据）和观测状态特征（相同的6个关节位置）。此外，数据集提供了两个摄像头的视频观测：一个位于手腕，一个位于顶部，每个视频的分辨率为480x640，帧率为30fps，采用AV1编码。数据集还包括时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。该数据集适用于机器人学习、动作识别和视觉感知等研究任务。

This dataset is a robot operation dataset created using LeRobot. It contains 5 complete episodes, totaling 2909 frames of data, focusing on a single task. The dataset records operation information for the so_follower type robot, including action features (such as position data for 6 joints like shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) and observation state features (the same 6 joint positions). Additionally, the dataset provides video observations from two cameras: one on the wrist and one on the top, each with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, using AV1 encoding. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. This dataset is suitable for research tasks in robot learning, action recognition, and visual perception.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：pick_and_place2

许可证：Apache-2.0

任务类型：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot

数据集创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：5
• 总帧数：2909
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：全部数据用于训练（train: 0:5）
• 数据文件路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	包含6个维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.cam wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，YUV420P像素格式，30 FPS，非深度图
observation.images.cam top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，YUV420P像素格式，30 FPS，非深度图
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

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