dk1_duplo_in_box_two_2026-04-09
收藏资源简介：
将乐高Duplo积木放入容器中的数据集。 - **机器人:** TRLC DK1双机械臂（`bi_dk1_follower`）— 2×6自由度机械臂带夹爪 - **任务:** 将Duplo积木放入容器 - **Episodes:** 101 - **总帧数:** 62,347（17.3分钟 @ 60 fps） - **平均episode长度:** 10.3秒 - **许可证:** apache-2.0 ### 摄像头 | 摄像头 | 分辨率 | 编解码器 | FPS | |---|---|---|---| | `observation.images.head` | 640x360 | hevc | 60 | | `observation.images.left_wrist` | 640x360 | hevc | 60 | | `observation.images.right_wrist` | 640x360 | hevc | 60 | ### 观测空间 - **`observation.state`**: float32[40] — 左机械臂1.pos, 左机械臂2.pos, 左机械臂3.pos, 左机械臂4.pos, 左机械臂5.pos, 左机械臂6.pos...（双机械臂和夹爪的关节位置、速度和扭矩） - **`observation.images.*`**: 3个摄像头流 ### 动作空间 - **`action`**: float32[14] — 左机械臂1.pos, 左机械臂2.pos, 左机械臂3.pos, 左机械臂4.pos, 左机械臂5.pos, 左机械臂6.pos...（双机械臂和夹爪的关节目标位置）
本数据集针对乐高得宝（Duplo）积木容器放置任务构建。 - **机器人**：TRLC DK1双机械臂（`bi_dk1_follower`）—— 搭载夹爪的双组6自由度机械臂 - **任务目标**：将乐高得宝（Duplo）积木放置于容器中 - **回合数（Episodes）**：101 - **总采样帧数**：62,347（以60 FPS（每秒帧数）计算，总时长约17.3分钟） - **单回合平均时长**：10.3秒 - **开源协议**：Apache-2.0 ### 摄像头参数 | 摄像头标识 | 分辨率 | 编解码器 | 帧率（FPS） | |---|---|---|---| | `observation.images.head` | 640×360 | hevc | 60 | | `observation.images.left_wrist` | 640×360 | hevc | 60 | | `observation.images.right_wrist` | 640×360 | hevc | 60 | ### 观测空间 - **`observation.state`**：float32[40] 类型数据，涵盖双机械臂与夹爪的关节位置、速度及扭矩数据，具体包含左机械臂1至6关节位置等共40维浮点数据 - **`observation.images.*`**：3路摄像头视觉数据流 ### 动作空间 - **`action`**：float32[14] 类型数据，涵盖双机械臂与夹爪的关节目标位置数据，具体包含左机械臂1至6关节目标位置等共14维浮点数据
