eval_DT_retrieve_dataset

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，由LeRobot创建。它包含20个完整的情节（episodes），总计13908帧数据，帧率为30fps。数据集专为机器人任务设计，涉及机器人类型为so_follower。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据集的结构包括多个特征：动作（action）和观察状态（observation.state），均为6维浮点数组，表示机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹持器位置）。观察部分还包括两个图像特征：侧面图像（observation.images.side）和腕部图像（observation.images.wrist），均为480x640分辨率的RGB视频，使用av1编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅包含训练分割（train），适用于机器人控制和视觉学习任务。

This is a robotics learning dataset developed by LeRobot. It contains 20 complete episodes, totaling 13908 frames with a frame rate of 30 fps. Designed specifically for robotics tasks, this dataset targets the so_follower robot platform. It is stored in Parquet file format along with video files. The dataset structure includes multiple features: action and observation.state, both 6-dimensional floating-point arrays that represent robot joint positions including shoulder pan, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position. The observation component also includes two image features: observation.images.side (side camera image) and observation.images.wrist (wrist camera image), both are 480×640 resolution RGB videos encoded with the AV1 codec. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame index, episode index, sample index, and task index. The dataset only provides the training split, and is applicable to robot control and visual learning tasks.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称：eval_DT_retrieve_dataset
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 创建工具：基于 LeRobot 创建
• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=edmos7/eval_DT_retrieve_dataset

数据集规模

• 总片段数：20 个
• 总帧数：13,908 帧
• 总任务数：1 个
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 分块大小：每个数据块 1,000 帧

数据集划分

• 训练集：包含所有 20 个片段（索引 0 至 19）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据集特征

• 动作action：6 维浮点数向量，包含机械臂关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转）和夹爪位置
• 状态observation.state：6 维浮点数向量，内容同动作特征
• 图像（侧视）observation.images.side：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• 图像（腕部）observation.images.wrist：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• 时间戳timestamp：浮点数，形状 [1]
• 帧索引frame_index：整数，形状 [1]
• 片段索引episode_index：整数，形状 [1]
• 全局索引index：整数，形状 [1]
• 任务索引task_index：整数，形状 [1]

数据存储结构

• 元数据文件：meta/info.json
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4