pickupgraycubev2

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自前部和腕部摄像头的图像）、时间戳和各种索引。数据以parquet文件格式存储，并包含具有特定属性（如分辨率、编解码器和帧率）的视频文件。This dataset was created by LeRobot and contains data relevant to robotics. The structure of the dataset includes actions, observations (states and images from the front and wrist cameras), timestamps, and various indices. The data is stored in Parquet file format, and the dataset also includes video files with specific attributes such as resolution, codec, and frame rate.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pickupgraycubev2
• 托管平台: Hugging Face
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

创建与来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 17910
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（0:50）用于训练。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含与动作相同的6个关节位置信息。

观测图像（前视摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

元数据

• 时间戳: float32 类型，形状为 [1]。
• 帧索引: int64 类型，形状为 [1]。
• 情节索引: int64 类型，形状为 [1]。
• 索引: int64 类型，形状为 [1]。
• 任务索引: int64 类型，形状为 [1]。

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失