sim_pick_place_v2_eval_step030000

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含5个episodes，2500帧，1个任务。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，帧率为30fps。数据集特征包括机器人状态（6个关节角度）、动作（6个关节控制指令）、两个摄像头（camera1和camera2）的图像数据（224x224x3），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset was developed by LeRobot, primarily targeted for robotics research and applications. It contains 5 episodes, 2500 frames and 1 single task. The total size of the data files is 100 MB, while the total size of the video files is 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset includes features such as robot state (6 joint angles), actions (6 joint control commands), image data (224x224x3) from two cameras (camera1 and camera2), as well as metadata including timestamps, frame indices, episode indices and other relevant information. All structured data is stored in Parquet format, and the video files are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: sim_pick_place_v2_eval_step030000
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 5
• 总帧数: 2500
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101

数据特征

观测数据

• observation.state: 浮点32数组，形状[6]，包含关节状态（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• observation.images.camera1: 视频数据，分辨率224x224x3，30 FPS，非深度图，无音频。
• observation.images.camera2: 视频数据，分辨率224x224x3，30 FPS，非深度图，无音频。

动作数据

• action: 浮点32数组，形状[6]，关节动作指令（与观测状态同名关节）。

元数据

• timestamp: 浮点32数组，形状[1]。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]。
• index: 整型64数组，形状[1]。
• task_index: 整型64数组，形状[1]。

数据组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含全部5个情节（索引0:5）。

可视化

• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=BrandonAL/sim_pick_place_v2_eval_step030000

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供