eval_so100_key12

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人相关的数据集。它包含5个episodes，12431帧，1个任务和15个视频。数据集的结构包括动作、观察状态、图像（顶部、前部和腕部摄像头）和时间戳等信息。动作和观察状态的数据类型为float32，形状为[6]，分别对应机器人的六个关节。图像数据为视频格式，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。This is a robotics dataset created by LeRobot. It contains 5 episodes, 12431 frames, 1 task, and 15 videos. The dataset structure includes action data, observation states, images captured by top, front and wrist cameras, timestamps and other relevant information. The data types of action and observation states are float32, with a shape of [6], which respectively correspond to the six joints of the robot. The image data is in video format, with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 主页: 无提供
• 论文: 无提供
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 5
• 总帧数: 12431
• 总任务数: 1
• 总视频数: 15
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 训练集划分: 0:5

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征

• 观测图像 (observation.images.top/front/wrist):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 音频: 无

• 其他特征:

  • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
  • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
  • 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
  • 索引 (index): int64, 形状 [1]
  • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: 无提供